幅広い時空間スケールで形状可変な足部設計論の構築を通した新たな二足歩行理論の開拓
研究課題情報
- 体系的番号
- JP25K21812 (JGN)
- 助成事業
- 科学研究費助成事業
- 資金配分機関情報
- 日本学術振興会(JSPS)
科研費情報
- 研究課題/領域番号
- 25K21812
- 研究種目
- 挑戦的研究(開拓)
- 配分区分
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- 基金
- 審査区分/研究分野
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- 中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
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- 宮崎大学
- 研究期間 (年度)
- 2025-06-27 〜 2029-03-31
- 研究課題ステータス
- 交付
- 配分額*注記
- 26,000,000 円 (直接経費: 20,000,000 円 間接経費: 6,000,000 円)
研究概要
従来の二足歩行ロボット分野における足部の形状変化は，長い時間単位での幅広い変形，幅広い時間単位での小変形を扱ってきた．すなわち，時間と空間のスケールがトレードオフであるとする考えを前提としており，二足歩行理論もまたこの前提のもと構築されてきた．これに対して，本研究では，時間的・空間的により幅広いスケールでの足部形状変化をもつ二足歩行理論を扱う．軽量性と形状変化の観点から柔らかい物体の変形に基づく足部を設計し，立位安定性と歩行継続性の観点に基づいて歩行解析・歩行制御を行うことで，より拡張された二足歩行理論の構築を目指す．