Development of practical inverse kinematic computation strategy for industrial robots

KAKEN

About This Project

Japan Grant Number
JP23K19084 (JGN)
Funding Program
Grants-in-Aid for Scientific Research
Funding Organization
Japan Society for the Promotion of Science

Kakenhi Information

Project/Area Number
23K19084
Research Category
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
Allocation Type
  • Multi-year Fund
Review Section / Research Field
  • 0301:Mechanics of materials, production engineering, design engineering, fluid engineering, thermal engineering, mechanical dynamics, robotics, aerospace engineering, marine and maritime engineering, and related fields
Research Institution
  • Kyushu University
  • Hokkaido University
Project Period (FY)
2023-08-31 〜 2025-03-31
Project Status
Completed
Budget Amount*help
2,600,000 Yen (Direct Cost: 2,000,000 Yen Indirect Cost: 600,000 Yen)

Research Abstract

顧客の注文に応じて多様な製品を柔軟に製造するべく，生産工程を動的に組み替えるダイナミックセル生産方式が注目されている．しかし，製造業の主役をなす産業ロボットに対する人力での作業動作の教示は，作業内容が頻繁に変わる当該生産方式におけるボトルネックとなる．本研究では，教示作業の自動化を実現するべく，所望の手先位置・方向を実現するロボットの姿勢の自動計算（逆運動学）の実用的解法を構築する．提案手法では逆運動学問題を，ロボットの動作の最適化問題を通じて順運動学計算のみから間接的に解く．本手法は，当該生産方式実現のための突破口となり，製造業の高度化に貢献できる．

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