顧客の注文に応じて多様な製品を柔軟に製造するべく，生産工程を動的に組み替えるダイナミックセル生産方式が注目されている．しかし，製造業の主役をなす産業ロボットに対する人力での作業動作の教示は，作業内容が頻繁に変わる当該生産方式におけるボトルネックとなる．本研究では，教示作業の自動化を実現するべく，所望の手先位置・方向を実現するロボットの姿勢の自動計算（逆運動学）の実用的解法を構築する．提案手法では逆運動学問題を，ロボットの動作の最適化問題を通じて順運動学計算のみから間接的に解く．本手法は，当該生産方式実現のための突破口となり，製造業の高度化に貢献できる．
