書誌事項
- タイトル別名
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- カンカク ウンドウ ジョウホウ トウゴウ モデル オ モチイタ ヒューマノイド ノ ゼンシン リーチング シセイ ノ セイセイ
- Posture generation of a humanoid in whole body reaching movement using an integration model of sensory motor information
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抄録
本研究ではニューラルネットワークを用いて,ヒューマノイドの全身リーチング動作姿勢を生成する.リーチングに必要な情報を各種センサと関節角度の情報統合によって獲得する.我々は全身リーチング動作を「腕のリーチング動作」と「リーチング時の体幹姿勢の決定」の2つの段階に分け,それぞれに対してネットワークを構築する.2つのネットワークは,はじめに個別に学習を行って入力情報を統合する.このとき入力情報の特徴量が一部のニューロンに抽出される.十分学習させた後,2つのネットワークを結合させ,緩和計算によって全身リーチング姿勢を生成する.リーチング姿勢には冗長性の問題があるが,このモデルでは学習時に抽出された特徴量を利用しタスクに応じて適切な姿勢を生成することができる.
収録刊行物
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- 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング
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電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 111 (483), 135-140, 2012-03-07
一般社団法人電子情報通信学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1050001338804695680
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- NII論文ID
- 110009546300
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- NII書誌ID
- AA1123312X
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- HANDLE
- 2237/23626
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- NDL書誌ID
- 023570285
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- ISSN
- 09135685
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- journal article
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- データソース種別
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- IRDB
- NDL
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