気管支鏡ナビゲーションにおける複数の磁気センサを用いたEMT-CTレジストレーションへの影響に関する検討

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タイトル別名
  • キカンシキョウ ナビゲーション ニ オケル フクスウ ノ ジキ センサ オ モチイタ EMT-CT レジストレーション エ ノ エイキョウ ニ カンスル ケントウ
  • A study on effect of EMT-CT registration using multiple magnetic sensors in bronchoscope navigation

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抄録

本稿では、複数の磁気センサを用いた気管支鏡ナビゲーションにおけるEMT-CTレジストレーションへの影響について検討する。従来は単一のセンサのみを用いていたが、本稿では2個または3個の磁気センサを用いて気管支鏡先端中心位置を推定する「二点平均値法」、「三点平均値法」および「円の中心法」を提案し、比較および検証を行う。レジストレーション精度と収束時間は、従来の単一センサでは5.35mmと60秒であったが、二点平均値法では4.79mmと45秒、三点平均値法では2.89mmと35秒に改善した。円の中心法は、センサのジッターエラーが推定結果に強く反映され、有用ではないことが知られた。

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