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ロボットモデルに基づく人間動作の3次元動画像追跡

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  • ロボット モデル ニ モトズク ニンゲン ドウサ ノ 3ジゲン ドウガゾウ ツ
  • Human Motion Analysis Based on a Robot Arm Model

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本論文では, 3次元的に動作を行っている人間を動画像により追跡する手法を提案している. この手法は, まず人体の立体形状をあらかじめCADモデルで構成しておき, このモデルを追跡開始フレームで人体像に一致させておく. 追跡は運動パラメータの推定と, 得られたパラメータに基づくモデルの移動を交互に繰り返すことにより達成される. 運動パラメータは人体をロボットとみなしたときのアームパラメータである. パラメータの推定は時空間こう配法による直接推定である. 実際に, 階段を下りる, 椅子から立ち上がる, コーナを曲がる,などの動作の動画像追跡により本手法の有効性を確認している. また, 追跡結果をCGアニメーションにより再現し, 3次元の追跡であることを強調している.

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