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"藤倉, 俊幸",リアルタイム/マルチタスクシステムの徹底研究 : 組み込みシステムの基本とタスクスケジューリング技術の基礎,第2版,CQ出版,2003,Tech I,,4789833267,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000793678784640