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"河辺, 徹",論理制約と状態切替を伴う動的システムに対するロバストモデル予測制御の研究,,[河辺徹],2006,科学研究費補助金(基盤研究C)研究成果報告書,,,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000793867225856