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"金谷, 一朗 and I/O編集部",3D-CGプログラマーのためのクォータニオン入門 : 「ベクトル」「行列」「テンソル」「スピノール」との関係が分かる!,増補版,工学社,2015,I/O books,,9784777518739,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000796133590912