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"坪内, 孝司",屋外を走行する自律移動体の自己位置計測手法の定式化に関する研究,,[坪内孝司],2006,科学研究費補助金(基盤研究(B))研究成果報告書,,,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000797688006016