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"水川, 真 and 春日, 智惠 and 安藤, 吉伸 and 小川, 靖夫 and 青木, 政武",ロボットコントロール : C言語による制御プログラミング,,オーム社,2007,図解ロボット技術入門シリーズ,,9784274204463,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000798007508736