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"金谷, 一朗",3D-CGプログラマーのための実践クォータニオン : 「スケーリング」「平行移動」「回転」…のプログラミングが分かる!,,工学社,2004,I/O books,,477751031X,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000798077824512