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"則次, 俊郎 and 五百井, 清 and 西本, 澄 and 小西, 克信 and 谷口, 隆雄",ロボット工学,,朝倉書店,2003,学生のための機械工学シリーズ,,9784254237368,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130000798273264384