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"堀, 憲之",新型非線形離散時間モデルを用いた小型浮揚ロボットの姿勢制御,,[堀憲之],2008,科学研究費補助金(基盤研究C)研究成果報告書,,,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130282268940686336