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"石川, 眞澄",シーン画像に基づく環境マップの自己組織的形成とロボットのナビゲーション,,[九州工業大学],2003,科学研究費補助金(基盤研究(C)(一般)(2)研究成果報告書,,,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130282269980635008