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"白井, 良明 and 永井, 清 and 深田, 陽司 and 津村, 俊弘 and 登尾, 啓史",ロボット工学,,オーム社,1999,新世代工学シリーズ,,4274131866,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130282270473895680