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"杉本, 英彦 and 小山, 正人 and 玉井, 伸三",ACサーボシステムの理論と設計の実際 : 基礎からソフトウェアサーボまで,,総合電子出版社,1990,モータエレクトロニクスシリーズ,,4915449580,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130282271442573824