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"綱島, 均 and 橋本, 雅文 (計測工学) and 菅沼, 直樹",カルマンフィルタの基礎と実装 : 自動運転・移動ロボット・鉄道への実践まで,改訂版,科学情報出版,2023,設計技術シリーズ,,9784910558189,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130295646842235151