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"榊, 正憲",2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御 : Arduinoを使った特殊車輪走行メカニズム,,"インプレスR&D,インプレス (発売)",2019,インプレスR&D「next publishing」,,9784844378167,,https://cir.nii.ac.jp/crid/1130848327398499072