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小川 陽弘 and 長谷川 和彦 and 芳村 康男,操縦運動数学モデルの実験的検証と改良,日本造船学会誌,03861597,公益社団法人 日本船舶海洋工学会,1980,616,0,565-576,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204057204224,https://doi.org/10.14856/zogakusi.616.0_565