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杉江 明士 and 井上 雄二郎 and 木村 英紀,結合倒立振子の安定化制御,計測自動制御学会論文集,04534654,公益社団法人 計測自動制御学会,1978,14,5,591-597,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204502516992,https://doi.org/10.9746/sicetr1965.14.591