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湯浅 秀男 and 伊藤 正美,自律分散システムの構造理論,計測自動制御学会論文集,0453-4654,公益社団法人 計測自動制御学会,1989,25,12,1355-1362,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204503398272,https://doi.org/10.9746/sicetr1965.25.1355