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平田 弘志 and 高部 知博 and 穴吹 雅敏 and 大内 茂人,セルフチューニング制御器を組込んだ回転型倒立振子のVSSロバスト適応制御,電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）,03854221,一般社団法人 電気学会,2008,128,4,618-627,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204605878656,https://doi.org/10.1541/ieejeiss.128.618