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佐沢 政樹 and 山田 高弘 and 大石 潔 and 桂 誠一郎,位置サーボ系における速度ＰＩ制御の比例操作量を優先した操作量飽和対策の一構成法,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2008,128,3,208-214,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204657483392,https://doi.org/10.1541/ieejias.128.208