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上町 俊幸 and 徳野 隆介 and 大石 潔,ACサーボの速度制御系における加速トルク成分を考慮した操作量飽和対策,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2017,137,5,427-436,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204659762304,https://doi.org/10.1541/ieejias.137.427