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富樫 信之 and 山下 徹 and 下野 誠通 and 元井 直樹 and 小田 尚樹,作業空間オブザーバに基づく推定等価質量を用いた運動制御手法の有効性検証,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2014,134,2,115-126,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204659857152,https://doi.org/10.1541/ieejias.134.115