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河村 琢郎 and 村上 俊之,搭乗者の快適性を考慮した二輪駆動型車椅子の多機能化制御,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2013,133,4,404-413,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204659924736,https://doi.org/10.1541/ieejias.133.404