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鴨井 良介 and 佐藤 圭祐 and 酒井 英明 and 竹山 信一,迷路探索法に基づく６自由度アーム型ロボットの動作計画,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2010,28,8,915-922,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204724839936,https://doi.org/10.7210/jrsj.28.915