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植村 充典 and 金岡 克弥 and 川村 貞夫,機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム‐理論的考察とロバスト性の実験的検証‐,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2008,26,3,294-300,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204725100544,https://doi.org/10.7210/jrsj.26.294