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野沢 峻一 and 金澤 雅夫 and 垣内 洋平 and 金本 良樹 and 黒田 貢秀 and 岡田 慧 and 吉池 孝英 and 稲葉 雅幸,重心の実行可能領域を利用した粗密段階計算に基づく軌道計画法によるヒューマノイドロボットのはしご昇降と乗り移り動作の実現,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2018,36,1,66-77,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204728382208,https://doi.org/10.7210/jrsj.36.66