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蕭 凱文 and 望山 洋 and 竹囲 年延 and 篠塚 英 and 小川 清,ゴム皮膚層にワイヤ駆動機構を内蔵する連続体マニピュレータ,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2017,35,3,221-229,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204728631424,https://doi.org/10.7210/jrsj.35.221