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黒田 満 and 東 正毅 and 斉藤 剛 and 渡辺 由美子,数式処理システムによるクロソイドスプライン補間曲線,精密工学会誌,09120289,公益社団法人 精密工学会,1996,62,12,1717-1721,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204765482880,https://doi.org/10.2493/jjspe.62.1717