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黒田 満 and 斉藤 剛 and 渡辺 由美子 and 東 正毅,曲率連続な双クロソイド／第２クロソイドスプライン補間曲線,精密工学会誌,09120289,公益社団法人 精密工学会,1997,63,6,801-806,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001204765817216,https://doi.org/10.2493/jjspe.63.801