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小木曽公尚 and 内藤 諒,負荷に依存するパラメータを用いたMcKibben型空気圧ゴム人工筋の数理モデル,システム制御情報学会論文誌,13425668,一般社団法人 システム制御情報学会,2013,26,7,269-276,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001205166142976,https://doi.org/10.5687/iscie.26.269