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堀米 篤史 and 山田 浩也 and 洗 津 and 広瀬 茂男 and 遠藤 玄,ワイヤ干渉駆動型多関節3次元アームの開発（張力伝達効率，リールの最大密度配置および先端位置精度の検討）,日本機械学会論文集,2187-9761,一般社団法人 日本機械学会,2017,83,848,16-00270,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001205516741376,https://doi.org/10.1299/transjsme.16-00270