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関段 友哉 and 福丸 浩史 and 林 朗弘 and 佐竹 利文,仮想マニピュレータの考え方に基づく超冗長マニピュレータの逆運動学計算法,精密工学会学術講演会講演論文集,,公益社団法人 精密工学会,2016,2016S,0,567-568,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001205655251328,https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016s.0_567