Basic Control Performance of Haptic Interface

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  • 2P1-E01 ハプティックインタフェースの基本制御特性

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本講演は, 制御面からハプティックインタフェースの特性を解明したものであり, 力制御サーボ方式および位置制御サーボ方式を用いた時のそれぞれのハプティックインタフェースの制御特性の解明を行っている。具体的には, 位置サーボタイプの場合は, 仮想ダイナミックスの所要の弾性が, サーボ剛性の影響で実現しずらいことを明らかにしている。また, 不安定現象を仮想ダイナミックスの弾性とサーボゲインの関係から検討を加え, 位置サーボタイプとカサーボタイプでは相反する傾向があることを明らかにした。

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