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内山 寛信 and 櫛谷 義治 and 楠見 昌隆,カテナリー曲線近似による延反機の張力制御 近似曲線の精度と定常走行時の制御性能,日本機械学会論文集Ｃ編,03875024,一般社団法人 日本機械学会,1997,63,612,2731-2738,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001206327936256,https://doi.org/10.1299/kikaic.63.2731