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後藤 篤祉 and 木田 智晃 and 水戸部 和久,"バネ-質点系によるZMP制御およびその準受動歩行ロボットへの応用(機械力学,計測,自動制御)",日本機械学会論文集Ｃ編,03875024,一般社団法人 日本機械学会,2009,75,760,3253-3260,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001206386917504,https://doi.org/10.1299/kikaic.75.3253