身体情報を内在する複雑構造ロボットの形状制御手法の開発

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Abstract

<p>冗長性をもつ複雑構造ロボットは，災害現場等における瓦礫中の探査など狭隘な環境下で使用する際，その形状制御が非常に重要である．そのため，周りの環境とロボット自身の運動状態・姿勢を把握しながら，動作する仕組みが必要である．本研究では，ロボットの構造を表す無向グラフと運動伝達を表す有向グラフを取り入れた身体情報モデルの提案と(逆運動学計算による)ロボットの形状制御を行い，その有用性について検証する．</p>

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Keywords

Details

  • CRID
    1390001288064009856
  • NII Article ID
    130007480357
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2018s.0_303
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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