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八谷 満 and 平田 晃 and 桑名 隆 and 荊木 義孝 and 比佐 慶夫,繋ぎ飼い用搾乳ロボットシステムの開発 （第１報） ティートカップ装着に向けたシステム構成と動作計画の概念,農業機械学会誌,02852543,農業食料工学会,2001,63,2,109-117,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679289316608,https://doi.org/10.11357/jsam1937.63.2_109