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八谷 満 and 平田 晃 and 桑名 隆 and 荊木 義孝 and 比佐 慶夫,繋ぎ飼い用搾乳ロボットシステムの開発研究 （第３報） ティートカップ装着アルゴリズムと開発システムの適応性試験,農業機械学会誌,02852543,農業食料工学会,2002,64,4,85-95,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679290550912,https://doi.org/10.11357/jsam1937.64.4_85