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古田 勝久 and 小菅 一弘 and 塩手 良知 and 秦野 弘,仮想内部モデルに基づくマスタスレイブマニピュレータの制御,計測自動制御学会論文集,04534654,公益社団法人 計測自動制御学会,1988,24,2,176-182,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679479568640,https://doi.org/10.9746/sicetr1965.24.176