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齊藤 裕一 and 伊藤 誠 and 稲垣 敏之,双対制御論的運転支援システム,計測自動制御学会論文集,04534654,公益社団法人 計測自動制御学会,2014,50,6,461-470,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679485828480,https://doi.org/10.9746/sicetr.50.461