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柳田 隆一 and 鎌形 徹平 and 中村 太郎,可変剛性繰り出しチューブを用いた大腸内視鏡挿入支援デバイスの開発,計測自動制御学会論文集,04534654,公益社団法人 計測自動制御学会,2015,51,5,290-296,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679487110784,https://doi.org/10.9746/sicetr.51.290