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中村 政俊 and 田原 俊司,重り変動倒立振子のハイブリッド適応制御系の設計 自励振動の原因と簡便な抑制法,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,1987,107,8,1026-1032,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679631771776,https://doi.org/10.1541/ieejias.107.1026