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由良 諭 and 鎌野 琢也 and 安野 卓 and 鈴木 茂行 and 原田 寛信 and 漆原 史朗,エネルギー法とスライディングモード制御法による慣性ロータを有する倒立振子の振り上げ・安定化制御,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2001,121,8,848-854,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679634404096,https://doi.org/10.1541/ieejias.121.848