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小宮 康平 and 宮下 隼輔 and 丸岡 泰 and 内村 裕,探索範囲を最適化したマップマッチング法による自律移動ロボットの制御,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2013,133,5,502-509,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679635090560,https://doi.org/10.1541/ieejias.133.502