2足歩行ロボットの実時間歩幅制御法

DOI Web Site Web Site 被引用文献1件 参考文献9件
  • 愛甲 貴広
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 大西 公平
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名
  • Real-Time Step Length Control Method for a Biped Robot
  • 2ソク ホコウ ロボット ノ ジツジカン ホハバ セイギョホウ

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説明

In this paper, the real-time step length control method for a biped robot is proposed. In human environment, it is necessary for a biped robot to change its gait on real-time since it is required to walk according to situations. By use of the proposed method, the center-of-gravity trajectory and swing leg trajectory were generated on real-time with that its command value is the step length. For generating the center-of-gravity trajectory, we develop Linear Inverted Pendulum Mode and additionally consider walking stability by ZMP. In order to demonstrate the proposed method, the simulation and experiment of a biped walk is performed.

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