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中垣 博文 and 北垣 高成 and 小笠原 司 and 築根 秀男,画像トラッキングを用いた線状柔軟物体の先端力推定と挿入作業への適用,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,1997,15,3,422-430,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679702035200,https://doi.org/10.7210/jrsj.15.422